并联机构具有精度高，刚性好、承载能力强等优点，其性能与串联构型机器人构成了“对偶互补关系”,混联机器人就是在此关系下诞生的一种新构型。以少自由度的3-RPS并联机构和HANA并联机构为模块，设计出两种第二类混联机器人的构型原理方案，并在此指导下，对混联机器人展开详细的结构设计，进而在虚拟环境下构建合适的工程应用场景进行运动仿真。运动仿真验证了设计的合理性及潜在的工程应用价值。
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