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摘要
传统的掘进机截割臂摆速控制方法响应速度慢、超调量高且控制精度较低，无法满足实际的截割控制要求。通过分析截割臂的工作原理以及轨迹成形控制要求，利用遗传算法（GA）联合模糊PID控制器来完成截割臂摆速控制。将截割载荷变化作为驱动控制变量来求解期望摆速，运用GA对模糊PID控制器比例因子的取值进行寻优，并利用Simulink构建了控制仿真模型。实验结果表明：针对不同的截割工况，GA-模糊PID控制器摆速的调整过程平稳，响应速度快且超调量较低，能够满足实际控制需求。
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单位山西工程职业技术学院
