基于因子图的GNSS/LiDAR外参在线估计方法

作者：季博文; 吕品^*; 赖际舟; 方玮; 郑国庆

来源：传感器与微系统, 2023, 42(12): 29-35.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2023)12-0029-03

• 激光雷达
• 地图构建
• 在线标定
• 因子图优化

针对园区巡检、物流等固定场景下的任务，无人车的主流导航方法为预先构建场景点云地图，在运行时通过激光雷达(LiDAR)扫描的点云与地图相匹配，进而得到高精度的定位结果。为解决地图构建时位姿估计精度受外参误差影响较大的问题，提出了一种全球导航卫星系统(GNSS)/LiDAR外参在线标定算法，对传感器外参进行在线估计。通过搭建仿真平台对算法进行验证。结果表明：该算法可以有效地估计出GNSS与LiDAR之间的外参，杆臂估计精度达到厘米(cm)级，姿态角估计精度优于0.1°。

• 单位
  南京航空航天大学; 自动化学院