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摘要
针对移动机器人的路径跟踪控制问题,提出了一种全局稳定定理与指数趋近律相结合的滑模控制方法。在控制器的设计中,定义了惯性坐标系和机器人坐标系,建立移动机器人运动模型,标定出位置误差和姿态角误差;基于指数趋近律设计了移动机器人的轨迹跟踪控制器,利用全局稳定定理改进了控制器的控制律算法,通过Lyapunov函数证明了控制器的稳定性;最后采用双环闭环控制结构对此路径跟踪系统进行了MATLAB仿真,并与传统指数控制律设计的控制器进行对比。结果表明,该方法提高了机器人在路径跟踪过程中线速度与角速度的稳定性,削弱了指数控制律的抖振现象,验证了新指数控制律设计的轨迹跟踪控制器的可行性与有效性。
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