基于多层嵌套结构的仿生弹射机器人研究

作者：郑智磊; 王琨; 吴晅; 曹恩国; 李可; 张秋菊

来源：现代制造工程, 2019, (08): 32-40.

DOI：10.16731/j.cnki.1671-3133.2019.08.006

• 仿生学
• 多层嵌套结构
• 数理建模
• 仿真分析
• 试验
• 高速摄像

避役捕食过程中舌头瞬间释放巨大的能量,以高达500 m/s2的加速度弹射伸长至身体长度2倍的距离。受避役弹舌运动以及其舌器官生理结构的启发,提出一种模拟避役舌弹射能力的仿生弹射机器人。首先,分析避役舌器官的构成以及其高速弹射的运动机理,建立弹射机构的简化物理模型,并进行基于MATLAB软件的动力学仿真分析;其次,基于多层弹性体嵌套结构建立弹射机器人的三维结构模型,应用Solid Works软件进行结构的运动学仿真分析;最后,完成该机器人样机的零件加工、组装和调试,并进行样机弹射试验。通过试验数据的采集处理,与仿真结果进行对比分析发现:该弹射机器人的弹射加速度能达到6 653 m/s2,最大弹射速度达到15 m/s,且最大伸展距离约为0. 44 m,为初始状态的2. 6倍。结果表明该仿生弹射机器人的弹射速度和加速度都较高,验证了仿生弹射机器人结构设计的有效性。

• 单位
  江南大学; 中国科学院合肥物质科学研究院