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摘要
为了获得更加稳定、精度更高的定位信息，结合机器人惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)自主定位的高精度和二维码定位的稳定性的优点，提出了一种基于二维码定位和IMU信息融合的机器人室内定位技术。针对机器人运动学的数学模型，设计了一种融合二维码定位信息和IMU定位信息的观测器，使定位信息在保持惯性测量单元的高精度的同时，不会产生长时间累计偏差而导致出现漂移现象。为了验证所提方法的有效性，给出了移动机器人室内定位的相应对比实验。实验结果表明，针对移动机器人运动模型设计的融合观测器的定位精度明显优于卡尔曼滤波和单一的IMU自主定位。
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单位中国能源建设集团安徽省电力设计院有限公司; 合肥工业大学; 国网安徽省电力有限公司
