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摘要
本发明属于协同控制系统技术领域,公开了一种任意位置多机器人编队成形控制方法、系统、设备及应用,多机器人属性初始化,计算多机器人编队队形形成所需力的最小点并确定理想队形位置坐标；设计多机器人编队队形,计算不同节点方位角所对应的理想队形位置坐标；定编队机器人所对应的目标点坐标位置,根据回溯算法确定机器人针对目标点的可能组合方案,找到机器人与期望目标点的最短距离和的最佳方案,确定各机器人对应的期望目标坐标位置；利用人工势场算法,结合编队机器人与对应期望目标点的位置差,在合力的作用下,实现多机器人的编队队形形成。完全可以避免Leader-Follower中从机遇到障碍物而不能保持队形的缺陷。
- 单位
