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摘要
血管介入手术VR训练系统旨在通过手操作器与虚拟环境的实时交互来模拟真实的手术环境。而血管介入手术对力信息非常敏感，为了达到训练效果，精确的力信息检测就显得尤为重要。设计安装于手操作器上的力检测装置，通过采集操作者手部水平、旋转两个自由度的运动信息，驱动虚拟环境中导管的运动，达到模拟真实手术场景的目的。利用3D建模软件CATIA，对力检测装置进行合理的设计。设计结构紧凑，而且可实现两自由度解耦的力检测，使检测更加灵活。通过测试，所设计的力检测装置能精确的检测操作者手部水平、旋转两个自由度的力信息，并且误差均小于0.1N，能够满足血管介入手术VR训练系统的训练要求。
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