预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器

作者：赵磊; 刘巍; 巩岩

来源：光学精密工程, 2011, (12): 2954-2962.

• Stewart并联结构
• 六维力/力矩传感器
• 解耦矩阵 Stewart parallel structure
• six-axis force/torque sensor
• decoupling matrix

针对六维力/力矩传感器测量量程受限问题,提出一种具有分载测量功能的预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器。首先,对比传统Stewart结构力/力矩传感器,阐述了预紧式六维力/力矩传感器的结构特点和测量原理。然后,完成了预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器的结构设计。建立了传感器的有限元模型,对模型进行了模态分析,得到了传感器的前五阶固有频率和振型,并确定了传感器的工作带宽为0～204Hz。最后,研究了传感器的静态标定原理,并对传感器进行了静态标定实验,得到了传感器的标定实验解耦矩阵。实验结果表明,该预紧式Stewart结构六维力/力矩传感器的测力量程为0～3 000N,测力矩量程达0...

• 单位
  大连理工大学; 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所; 应用光学国家重点实验室