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摘要
针对六自由度加油机械臂执行对接操作的情况，对接时要求机械臂末端执行器与目标平面姿态一致，对六自由度机械臂进行对接时的姿态规划研究。首先根据其对接口的特征设计相应的识别方法，根据该识别对接口的结果，基于第五关节分离法规划该机械臂对接时的姿态，然后对该机械臂从正运动学、逆运动学两个方面进行运动学分析，并使用MATLAB验证其运动学分析正确性。最后搭建实验环境进行实验，验证视觉识别的准确性以及第五关节分离法规划该机械臂的对接姿态的适用性。结果表明：在实验环境下，针对该对接口的识别方法的识别准确度达到对接要求，使用第五关节分离法规划该机械臂的对接姿态有较好的适用性，并且能有效减少机械臂完成对接作业的时间。
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