提出一种结合B-SHOT特征的3 D-NDT点云自动配准方法。首先分别提取两个点集的B-SHOT特征点,并且估算这些特征点的B-SHOT特征描述子,然后通过双向汉明距离估计两个点集之间的三维特征匹配点对,并利用随机采样一致性算法估计两个点集的初值转换参数,最后使用3D-NDT算法完成精确配准。实验结果表明,算法能快速精确的进行两个点云集之间的自动配准。
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