一种优化的SLAM变电站复杂环境地图构建

作者：尹政; 吕英俊^*; 吕嘉男

来源：山东科技大学学报(自然科学版), 2020, 39(02): 126-132.

DOI：10.16452/j.cnki.sdkjzk.2020.02.015

• 即时定位与建图
• 二维激光雷达
• 三维建图
• 变电站
• 复杂环境
• 地图构建

针对变电站等复杂环境地图构建问题,分析对比了目前几种主流激光SLAM算法,以Cartographer SLAM作为研究基础,在此基础上提出了一种优化后的SLAM建图方案,该方法基于双2D激光雷达互相垂直的方法实现三维建图的新系统,具体实现是通过高精度校准方法标定两台2D激光仪的位姿关系,并对两组数据进行优化融合以获得高精度的三维数据,进而保证最终定位和建图的精度。用Ubuntu 16.04环境下进行了仿真和实验,实验结果表明上述方案具很好的有效性和可实施性。

• 单位
  山东科技大学