平行泊车的路径规划方法及其仿真研究

作者：杨妮娜; 梁华为; 王少平

来源：电子测量技术, 2011, (01): 42-45.

DOI：10.19651/j.cnki.emt.2011.01.010

• 平行泊车
• 路径规划
• 避碰约束 parallel parking
• trajectory planning
• collision-free restriction

根据车辆运动学模型,提出一种基于多段圆弧和直线的平行泊车路径规划方法,考虑动力学约束条件,将倒车过程逆化,以此来确定圆弧半径和切点位置,通过避碰约束给出泊车起始位置的范围,通过最小泊车位约束给出最佳起始位置,同时在matlab的环境下对此路径规划方法进行仿真研究,研究结果表明,采用这种方法不仅成功的实现了泊车和避障,而且有效的缩小了停车位的大小,并且起始位置的选择更加灵活,给泊车带来了很大的便利。

• 单位
  中国科学院; 中国科学技术大学