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摘要
针对双轮自平衡机器人的运动控制，设计了区间二型模糊逻辑控制器(T2FLC),提出函数融合的方法，解决模糊控制器规则繁杂的问题。首先对双轮机器人进行运动学建模，针对机器人的数学模型，设计双闭环二型模糊自适应PID控制器，分别控制机器人的直立平衡和行走速度。将机器人的反馈变量进行函数融合，简化T2FLC的模糊规则。对设计的控制器进行仿真，结果表明T2FLC比PID控制器具有更快的响应速度。进一步考虑输入扰动和机器人数学模型参数不确定对控制器的影响，仿真表明T2FLC具有更好的抗干扰能力和更强的鲁棒性。
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