针对目前AR存在定位困难及跟踪不稳定的情况，提出了一种融合SLAM和Marker的AR单目视觉定位算法，采用ArUco Marker构建了具有真实尺度的ORB＿SLAM2系统，并提高了初始化速度；利用Marker定位优化了跟踪线程和回环检测线程，减小了累计误差；通过在点云地图中记录Marker的坐标信息，解决了单纯基于标记的定位系统对于Marker的过度依赖问题。实验结果表明，该融合定位算法明显提高了跟踪精度和鲁棒性，AR系统的虚实融合画面也更加稳定。
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