基于并联机器人的食品分拣控制系统设计

作者：郝琳; 张坤平

来源：食品工业, 2020, 41(04): 209-212.

• 并联机器人
• 食品分拣
• 模糊神经网络控制
• 粒子群优化

为解决食品包装过程中分拣困难、漏拣和误拣率高等问题,基于并联机器人设计一种食品分拣控制系统。食品分拣设备主要包括并联机器人、夹持器、工业相机、LED光源、传送带等。以并联机器人为研究对象,设计一种模糊神经网络控制器,实现在线调节PID控制参数。通过改进粒子群优化算法,实现神经网络初始权值最优化处理,并开展相关试验研究。结果表明,系统漏抓和误抓率非常低,最大为0.1%;并联机器人的食品分拣控制系统具有好的稳定性和可靠性;抓取精度较高;能够满足食品包装要求。

• 单位
  许昌电气职业学院