控制器故障下固定翼无人机的姿态控制

作者：唐余; 刘永春^*; 曹立佳; 林达; 刘小芳

来源：兵器装备工程学报, 2019, 40(07): 138-143.

• 控制器故障
• 可重构控制
• 故障检测
• 控制重构
• 自适应控制器

固定翼无人机是一个具有复杂特性的强耦合、多输入多输出非线性系统。首先给出无人机的动力学模型,然后基于动态逆方法设计出具有一定稳定性的自适应控制器;考虑无人机飞行控制过程中的控制器故障问题,设计出能结合自适应控制器的可重构控制系统,该系统包括故障检测系统、控制器重构系统,能在检测出无人机控制器故障的同时,重新构造控制器,以实现无人机的稳定飞行;仿真结果表明:在控制器卡死情形下,对比单纯使用自适应控制器的控制效果可以发现,使用该方法的无人机对这类问题具备良好的应对能力,能使无人机姿态运动更接近于无故障情况。

• 单位
  电子工程学院; 四川轻化工大学; 徐州工程学院