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摘要
本发明涉及一种基于连杆传动的自适应欠驱动手指装置,包括依次布置且铰接相连的近指组件、中指组件及远指组件,所述的近指组件包括近指节外壳、近指节连杆、固定在灵巧手手掌上的基关节支架、与基关节支架滑动连接的连杆、与直流伺服电机相连的驱动锥齿轮、角度传感器以及齿轮齿条自适应机构,所述的中指组件包括中指节外壳及中指节连杆,所述的远指组件包括远指节外壳、远指节上端盖及远指节连杆,远指节外壳的底部设有薄膜触力传感器。由上述技术方案可知,本发明的末端抓取能力强,具有自适应性好、结构简单、重量轻、控制简单、成本低等优点,可以满足灵巧手的稳定抓取和灵巧操作。
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