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摘要
为了实现无人操作抓斗行车过程中的摆动抑制,针对其运动系统特点,提出了一种基于控制向量参数化的最优控制问题求解方法。首先根据拉格朗日方程建立抓斗摆动运动数学模型,并以摆动能量最小为优化目标,综合考虑抓斗行车路径约束条件,建立目标函数。然后采用光滑化罚函数方法处理状态路径约束,降低模型求解难度,并逐步证明转化后的最优化问题与初始最优化问题的一致性。最后采用梯度下降法求解最优控制参数。通过仿真验证了该算法的有效性。
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单位机电工程学院; 金陵科技学院
