基于STM32的六自由度机械臂控制与PID仿真

作者：孙晨曦

来源：中国科技信息, 2021, (24): 74-76.

<正>为实现六自由度机械臂的控制抓取并在此基础上提高抓取精确度,本文采用D-H法建立基于xArm 1S智能总线机械臂的数学模型。并在Matlab2020a的Robotics Toolbox工具箱中编程实现给定机械臂末端始末位置条件下机械臂各连杆的运动仿真和角速度解算。最后以STM32单片机为核心控制模块,

• 单位
  沈阳航空航天大学; 自动化学院