基于农业采摘的机械臂结构设计研究

作者：蒲筠果; 王志刚; 朱良

来源：农机化研究, 2018, 40(09): 39-43.

DOI：10.13427/j.cnki.njyi.2018.09.007

• 农业采摘
• 机械臂
• 结构设计
• 轨迹化

为提高农业采摘机械手整体的工作效率和机械臂采摘工作的灵活性与准确性,针对农业采摘机械手的结构特征问题,根据农业采摘器具机械臂的运动学原理,在保证臂体整体结构紧凑、适应作业场所的前提下,对机械臂进行结构优化,并在可操作性的理论模型的基础上,通过对机械臂进行建模、仿真分析及关键运动构件参数的优化,验证此机械臂结构设计的可行性与合理性。同时,结合其相关运动控制参数设定及要求,实现农业采摘机械臂的准确采摘定位化与轨迹化控制与反馈调节控制,达到机械臂结构的优化目标,为后续机械臂轨迹规划控制奠定良好的基础,亦可作为其他农机结构优化的参考。

• 单位
  邢台职业技术学院