基于粒子群优化算法的单腿机器人膝踝协调运动控制

作者：吴伟男; 朱秋国; 吴俊; 熊蓉

来源：机械工程学报, 2017, 53(15): 93-100.

• 单腿机器人
• 运动冗余
• 协调运动
• 粒子群优化算法

针对三段式冗余单腿机器人的高能效运动问题,通过采集人体跳跃的运动学数据,分析人体在跳跃中膝踝关节的做功机理,提出冗余单腿机器人在跳跃中膝协调运动的定义,研究基于粒子群优化算法(Particle swarm optimization,PSO)搜索算法实现膝踝关节协调运动的优化方法,优化结果验证了膝踝关节协调运动规划算法的高能效性。通过仿真试验,实现了单腿机器人膝踝协调的连续跳跃运动,验证了规划算法和控制算法在跳跃中的有效性,通过实物试验验证了算法的有效性和鲁棒性。

• 单位
  工业控制技术国家重点实验室; 浙江大学