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摘要
机械臂的伺服系统面临着高精度和快速响应的冲突、动态扰动下稳定性不足等问题。以永磁同步电机为研究对象，通过RBF网络磁场矢量控制系统改进控制器结构，改善了PI控制器的积分迟滞作用，提高了系统响应速度；使用监督学习改善了神经网络在控制系统中的不稳定问题；使用在线学习的思路提高了控制系统在环境变化时的适应能力。实验结果表明，RBF网络磁场矢量控制系统具有良好的稳态性能，能够有效提高永磁同步电机响应速度和抗干扰能力。
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单位北京理工大学; 中国人民解放军装备学院
