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摘要
近年来,随着人工成本的提高和人口红利的消失,建筑行业急需机器人代替人工。针对于墙体开槽机器人在复杂多变的光照条件下特征提取失败、错误提取等问题,提出了一种改进的多尺度Retinex算法进行图像预处理。在原始多尺度Retinex应用到图像亮度分量得到每个像素位置亮度增量的基础上,采用衰减函数抑制高亮区域的亮度值增量,然后将亮度值增量转化为RGB三通道的变化量。试验结果表明:该预处理算法能在多种光照条件下得到了颜色较一致的图像,且能显著抑制色偏现象,克服在单尺度Retinex阶段容易造成图片的灰化以及在高亮条件下颜色失真的问题。使用基于该预处理算法的墙体开槽机器人目标检测与定位方法使得机器人在复杂多变的光照条件下依然能够实现准确的目标检测与精准定位,为墙体开槽机器人的开发奠定了试验基础。
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