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摘要
本发明涉及一种机械皮影结构及其运动角度和移动定位的控制方法。皮影戏可通过机械装置进行操控,但表现动作单一,缺乏感染力。本发明的运动角度控制方法读取虚拟皮影关键点的像素位移,计算出机械臂舵机转动角度,同时对舵机的运动速度进行插值量化,IntelAtom平台通过串口控制机械臂各个舵机平滑地转过相应的角度；移动定位控制方法对光栅尺条纹进行采样,通过MSP430F149单片机的IO中断对输出的上升、下降沿进行计数,算出移动距离,IntelAtom平台读取ModBus协议栈上的值,得知移动的距离及碰撞检测的情况。本发明对皮影人偶的运动进行准确计算后可准确角度和定位,控制灵活,响应灵敏,反馈及时。
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