基于GNSS/UWB的室内外连续定位方法

作者：周振南; 邹进贵^*; 赵胤植; 胡洪; 蔡礼贤; 周涛

来源：全球定位系统, 2022, 47(05): 28-34.

• 北斗卫星导航系统(BDS)+GPS
• 超宽带(UWB)
• 松组合
• 卡尔曼滤波(KF)
• 连续性
• 可用性

全球卫星导航系统(GNSS)与超宽带(UWB)等定位系统在室内外复杂环境下作用范围有限，并且单一定位源均无法获得从室外到室内连续可靠的定位结果等问题，针对北斗卫星导航系统(BDS)+GPS/UWB松组合定位方法展开研究，设计了室内外动态定位实验与过渡区域静态定位实验，利用扩展卡尔曼滤波器(EKF)对定位误差状态进行最优估计，并对BDS+GPS组合、UWB以及BDS+GPS/UWB松组合三种定位模式进行分析评价.实验结果表明：在室内外的过渡区域，BDS+GPS/UWB松组合改善了GNSS-实时动态定位(RTK)的定位精度，扩展了GNSS-RTK的作用范围；BDS+GPS/UWB松组合相比于各单一定位源在一定程度上提高了系统从室外到室内定位的连续性与定位结果的可用性.

• 单位
  广州市城市规划勘测设计研究院; 安徽大学; 武汉大学