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摘要
针对因强降雨、堤防溃决、暴雨增水等因素导致的水位突然上升而泛滥和山洪暴发，形成复杂多变灾后的地形环境；设计了以FPGA为控制器的多传感器融合机器人，提高灾后救援效率；该机器人通过GPS为机器人作业划定区域，生命特征仪、力矩仪和空气质量仪等传感器采集环境数据，搭建非线性全地形机器人动态模型，利用六轴陀螺仪和霍尔传感器获取机器人状态，数据经过扩展卡尔曼滤波算法融合以及航迹算法推算后，获得机器人在灾后环境中的实际信息，使得机器人能够按要求进行搜救作业；实验结果表面，多传感器融合的机器人系统，能够在灾后环境完成信息采集与传输，具有较高的稳定性及准确性。
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