一种基于Kinect相机的室内AGV障碍物检测方法

作者：杨磊; 徐家川^*; 李迪; 焦学健

来源：山东理工大学学报(自然科学版), 2022, 36(01): 53-65.

DOI：10.13367/j.cnki.sdgc.2022.01.009

• Kinect相机
• 深度图像
• 点云数据
• 障碍物检测

针对在室内工作的自动引导运输车(automated guided vehicle,简称AGV)面临的障碍物实时检测问题,提出一种基于Kinect相机的检测方法。在深度相机标定的基础上,将相机获得的深度图像准确地变换成相机坐标系内的点云数据,利用点云数据,通过制定障碍物检测规则,实现AGV小车行驶过程中障碍物的快速实时检测,实试验证了该方法的准确性。

• 单位
  山东理工大学