针对导弹末端制导问题，提出了一种基于自耦PI的控制方法。该方法将弹目运动系统的内部动态和外部扰动定义为总扰动，进而将非线性不确定系统转化为未知线性系统，据此以导弹的航迹角来跟踪弹目视线角为控制目标，构建了弹目受控误差系统，根据自耦PI镇定规则，设计一种自耦PI制导律。理论分析弹目制导系统的鲁棒稳定性和抗扰动鲁棒性，仿真结果表明了该制导方法的有效性，在精确末制导拦截领域具有重要的应用价值。
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