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摘要
针对在城市道路等动态场景下构建点云地图时易受到动态物体干扰，导致建图精度和准确性下降的问题，提出了一种基于激光雷达（LiDAR）与惯性测量单元（IMU）的动态场景点云地图构建方法。利用基于索引的八叉树体素结构来提高局部感知地图（local perception map,LP-Map）的增量更新和近邻搜索效率；通过地面分割、聚类和动态分数计算的方法对点云进行处理，实时地识别出动态目标点云；利用区域增长方法剔除LP-Map中的动态物体行驶轨迹。实验结果证明，所提方法在建图层面能有效识别并剔除场景中的动态目标，同时具备出色的计算速度和实时性能，为动态场景下实时地构建精确点云地图提供了可靠的解决途径。
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