下肢康复机器人的机械腿误差源判定方法

作者：邹锋; 冯永飞^*; 杨圣业; 张佳中; 许晶波; 彭旭

来源：机械设计与研究, 2022, 38(04): 37-42.

DOI：10.13952/j.cnki.jofmdr.2022.0093

• 位姿误差
• 误差源判定
• 下肢康复机器人
• 康复机械腿

针对下肢康复机器人加工过程中机械腿存在位姿误差的问题，提出了一种下肢康复机器人机械腿加工安装误差源判定方法。首先，对所设计的坐卧式下肢康复机器人结构进行介绍，包括三自由度串联机械腿及胖瘦可调机架。应用D-H(Denavit-Hartenberg)法，求解了机械腿各关节角度与末端位姿运动学函数关系；考虑到误差来源与刚体连杆传递方程，建立了机械腿末端位姿误差与各连杆运动变量和结构参数误差之间数学关系；运用蒙特卡罗法模拟和分析，实现了可基于机械腿静态位姿精度可靠度的误差源判定，从而为下肢康复机械腿装备生产提供指导，并为纠正患者步态的精确运动奠定理论基础。

• 单位
  浙江医药高等专科学校; 宁波大学