<正>目的为解决无地面反作用力条件下的关节力矩估算,开发一种结合强化学习和正向动力学仿真的关节力矩估计算法,作为逆向动力学计算的补充。方法设计1个基于强化学习的分层控制算法,用于驱动仿真环境中的人体骨骼模型。上层控制器输入模型的状态向量以及关节角度参考值,通过神经网络输出关节角度的偏差,经插值处理后,计算出期望的关节角度。在下层控制器中,该期望的关节角度通过1个串联的比例控制器,计算用于驱动模型的力矩。
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