一种长机故障情况下机群编队协同定位算法

作者：刘晓洋; 徐胜红^*

来源：兵器装备工程学报, 2019, 40(02): 136-140.

• 机群编队
• 定位误差
• 协同导航
• 卡尔曼滤波

提出了一种基于联邦滤波的协同定位方案,采用两级卡尔曼滤波结构,在相对导航坐标系和僚机惯导位置输出转换的基础上建立系统数学模型,最后采用联邦滤波算法进行定位误差估计;仿真结果表明:基于联邦滤波的协同定位算法能够有效抑制长机故障后机群编队定位误差迅速发散的情况。