面向非线性MTT的多模型泊松多伯努利混合滤波算法

作者：陈嵩杰; 李波; 张露

来源：小型微型计算机系统, 2023, 1-12.

• 多目标跟踪
• 多伯努利混合滤波
• 均方根容积卡尔曼滤波
• 高斯混合

在多目标跟踪（Multi-target Tracking，MTT）的非线性特性与低检测概率情况下，针对多伯努利滤波算法的高斯混合（Gaussian Mixture，GM）实现难以精确估计目标的势与运动状态的实际问题，本文提出了一种适用于非线性系统的泊松多伯努利混合滤波（Poisson Multi-Bernoulli Mixture Filter，PMBM）算法。首先，推导出多模型泊松多伯努利混合滤波的高斯混合（GM Multi-model PMBM，GM-MM-PMBM）实现过程。然后，分别对GM-MM-PMBM的伯努利高斯分量进行预测与更新，实现了基于非线性系统的MTT。为提升系统稳定性，基于平方根协方差矩阵推导出GM-MM-PMBM均方根容积卡尔曼滤波算法的实现过程。最后，仿真实验综合验证了本文算法的跟踪性能。

• 单位
  辽宁工业大学