针对复杂扰动下可执行多种任务的复合式变体无人机,提出了一种基于浸入与不变理论和隐含系统状态受限条件的复合时变障碍Lyapunov函数的控制方案.设计了一种基于浸入与不变理论的扰动观测器,构建了一种基于监督因子的有限时间动态尺度调节器.在此基础上,设计了一种基于复合时变障碍Lyapunov函数和动态滑模面的控制器,保证系统状态始终在约束条件之内.通过衍生定理证明轨迹跟踪误差是有限时间稳定的.最终仿真结果验证了所提方案的有效性.
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