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摘要
针对SCARA机器人运动姿态解和轨迹规划的优化选择问题,基于D-H法建立了机器人运动学模型,根据机器人通过奇点后的两种姿态解,利用多项式插值法得到了不同的运动轨迹,利用SimMechanics导入Solidworks三维模型进行了机械运动仿真。通过对比不同姿态下的轨迹规划仿真结果,验证了关节角度积分求和的优化选择方法在SCARA机器人轨迹规划中的可行性。
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针对SCARA机器人运动姿态解和轨迹规划的优化选择问题,基于D-H法建立了机器人运动学模型,根据机器人通过奇点后的两种姿态解,利用多项式插值法得到了不同的运动轨迹,利用SimMechanics导入Solidworks三维模型进行了机械运动仿真。通过对比不同姿态下的轨迹规划仿真结果,验证了关节角度积分求和的优化选择方法在SCARA机器人轨迹规划中的可行性。
