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摘要
针对六轮独立驱动与转向机器人复杂地形轨迹跟踪问题，提出一种预测控制和动态补偿的控制方法。基于非完整约束的线性六轮移动机器人运动学模型，以模型预测控制算法为基础，引入比例-积分-微分补偿控制器，抑制动态滞后引起的跟踪误差，设计速度与转向角动态反馈补偿，以应对地形扰动对轨迹跟踪的影响。分析机器人运动过程中障碍物的避碰问题，设计可求解避障轨迹的避障规划器，通过轨迹跟踪系统对局部避障轨迹进行跟踪控制，实现机器人的轨迹跟踪和自动避碰。通过CoppeliaSim与MATLAB软件联合通信对轨迹跟踪算法和避障算法进行仿真实验。实验结果表明：在典型工况下机器人可完成凹形斜坡、凸形斜坡和凹凸地形正弦型轨迹跟踪控制和静态与动态障碍物避碰，验证了方法的有效性。
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