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摘要
本发明公开了一种三维路面信息谱的自动获取方法,应用于包含有悬架机构和信息收集机构的车辆中,包括：1收集垂向路面信息数据；2根据四分之一车辆悬架二自由度动力学模型,得到第k次循环的输出变量；3计算第k次循环的路面相对粗糙度和功率谱密度；4计算第k次循环的一个估计的路面粗糙度结果；5基于离散Kalman滤波预测模型得到第k+1次循环的路面相对粗糙度；6路面附着系数的计算；7利用定位坐标的时间戳耦合路面相对粗糙度以及路面附着系数得到第k次循环的路面信息谱。本发明能实现利用现有悬架结构及其传感器收集路面信息,从而能快速、低成本地准确建立路面信息谱。
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