科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对传统粒子滤波SLAM算法计算量大和定位精度有限等问题，提出一种改进GMapping算法的室内环境地图构建方法。利用低成本的360°激光雷达，搭载在智能小车之上，使用树莓派作为处理器，实现精度较高的室内建图。首先，利用激光雷达获取点云数据，使用Gmapping算法进行处理；其次，利用智能小车中的传感器获取里程以及角度信息完成里程计，并依据里程计对智能小车所处的位置进行定位；最后，利用Gmapping算法将激光点云数据转换为平面格栅地图子图，并根据里程计信息，Gmapping算法将局部子图进行增量式叠加，完成环境地图的构建。结果显示，建图误差在3%以内。
-
单位华侨大学; 黎明职业大学; 电子工程学院
