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摘要
目的 为实现快递交叉带分拣机的自动供包，设计一款基于多模态的无序堆叠快递包裹机械臂视觉抓取系统。方法 将堆叠快递包裹RGB图像和深度图多模态信息送入全卷积残差网络模型进行识别，经过模型后处理、抓取策略设计、模型训练与部署，实现快递包裹抓取区域精确识别；结合包裹姿态估计，控制机械臂完成快递包裹的抓取和搬运。结果 实验证明，文中提出的视觉识别方法实现了快递包裹抓取区域的精确识别，测试准确率达到了95.73%。结论 基于该方法构建的快递包裹机械臂视觉抓取系统，可以完成快递交叉带分拣机的自动供包操作。
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单位河北工程技术学院; 石家庄邮电职业技术学院
