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摘要
目前，在核电蒸汽发生器内堵口安装板的安装主要为人工操作，工作中存在劳动强度大、效率低、成本高，且工人安全得不到保证等问题。提出一种基于机器视觉的螺孔定位检测方法，该方法采用机器人自主作业平台和基于图像识别的螺栓紧固方法，利用3D相机采集图像，用图像处理软件H alcon，实现基于灰度值的图像阈值分割，采用圆形曲线算法得到完整的螺栓孔圆后，通过open-cv里的H ough circles函数得到圆的几何中心坐标和半径，提取螺栓孔位置坐标，然后通过物理坐标关系得到拍摄范围外的螺孔的坐标，最后将视觉的坐标转换到机器人坐标系下的坐标。该方法解决了在进行蒸汽发生器内复杂情况下进行安装工作，以及对安装工作比较复杂时不能一步到位的问题，实现了安装的自动、快速、准确定位功能。对螺栓孔位置精确识别技术的研究，可以实现从人眼识别到机器视觉识别的改进，可以大大提高安装堵板效率，保证作业人员在辐射环境下的安全性。
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