基于改进遗传算法的包装机器人轨迹规划

作者：贾超广; 肖海霞; 胡广新

来源：包装工程, 2018, 39(15): 183-187.

DOI：10.19554/j.cnki.1001-3563.2018.15.028

• 直角坐标机器人
• 遗传算法
• 轨迹规划
• B样条曲线

目的为了提高包装生产效率,提升直角坐标机器人的稳定性、可靠性和运动精度,避免机器人出现速度、加速度突变,对机器人运动轨迹进行规划。方法首先分析直角坐标机器人的工作原理,在此基础上采用三次均匀B样条曲线对机器人关节轨迹进行逼近,给出一种基于改进遗传算法的最优时间B样条轨迹规划方法。根据功能需求,设计一种基于ARM和FPGA的控制系统。结果仿真结果表明,机器人各个关节抵达节点的用时最短,运行耗时能够缩减39%以上,验证了算法的有效性。结论所述控制系统和方法能够满足包装码垛的要求,可提高包装效率。

• 单位
  郑州升达经贸管理学院; 河南工程学院