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摘要
本发明公开了一种工件表面轮廓自适应离散方法。本发明中,首先通过BRepAdaptor-Curve获取曲线的参数域,对曲线的参数域进行等参划分,根据等参划分所得的参数值计算B样条曲线上型值点的值。根据计算所得型值点的值反求B样条曲线的控制点P-i以及样条基函数N-(i,k)(t)。然后输入弧长的步长s,对B样条曲线进行等弧长离散；通过拾取待处理表面,对表面进行遍历所有环,得到弧长最大环。对轮廓进行遍历,得到不同特征的边界,通过对不同特征的边界进行处理,实现了路径点的快速与准确获取。并且通过对B样条曲线的离散,使得机器人运动轨迹更加贴合工件边界。提高了焊接和涂胶检测的精度。
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