考虑行车能见度状况的车辆队列协作控制

作者：文世喜^*; 郭戈; 苏晓鹭

来源：控制理论与应用, 2019, 36(07): 1153-1164.

• 车辆协作控制
• 能见度影响
• 车辆切换控制模型
• 队列稳定

本文考虑了能见度状况影响下的车辆队列协作控制问题.针对车辆行驶中可能出现的3种(正常、低以及超低)能见度状况,分析了其对距离传感器测量输出的影响,并建立了具有切换结构的车辆控制模型.基于平均驻留时间技术以及分段Lyapunov函数方法,在不同能见度状况下,得到了能够保证车辆列队跟踪误差稳定的车辆控制器存在条件以及控制器增益求解方法.通过对车辆控制器增加限制条件,得到了能够保证队列稳定性要求以及实现零稳态距离跟踪误差的车辆协作控制算法.通过MATLAB仿真实验以及Ardunio智能小车实验,验证了本文所提出的算法的有效性以及实用性.

• 单位
  东北大学; 流程工业综合自动化国家重点实验室