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摘要
为解决一类存在未知建模误差、外部扰动的非线性系统控制在快速性、准确性、鲁棒性方面的问题，提出变增益固定时间动态面Backstepping控制器。首先，为每一层子系统设计具备新型结构的固定时间Backstepping控制器和固定时间动态面滤波器，使系统状态跟踪误差和滤波误差可在固定时间内完成收敛，收敛时间上界仅与设计参数有关。然后，为控制器和滤波器设计变增益函数，兼顾了大误差阶段的收敛快速性与小误差阶段的收敛准确性。仿真结果表明，所提方案可使系统在1.76 s内完成收敛，快于对比方案的5.51 s和3.68 s，证明了所提方案的优越性和有效性。
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单位自动化学院; 成都信息工程大学
