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摘要
实现矿用卡车自主路径规划对保障作业安全、提高作业效率及改善工作环境具有重要意义。针对矿区独特的地形环境，构建了相应的人工势场对路径进行评价，并结合模型预测控制，利用其预测能力提高规划路径的前瞻性。同时，将不同的障碍分为不可通过的障碍、可通过的障碍和道路边界，利用模糊推理规则根据具体环境对不同的障碍进行权重分配，提高矿用卡车路径规划系统对矿区特殊环境的适应能力。最后，在Carsim-Matlab联合仿真平台对多种驾驶情景进行了测试，测试结果表明，与对比方法相比，基于自适应人工势场的路径规划方法能够根据驾驶场景发生碰撞的紧急程度实施路径规划，从而提高了对矿区不同行驶环境的适应能力，矿用卡车始终与障碍保持2 m以上的距离，实现了无碰撞的自动驾驶。
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