科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对线激光视觉传感的焊缝跟踪系统在焊接过程中易受弧光、飞溅等噪声干扰造成焊缝位置识别精度不高的问题，提出一种核相关/卡尔曼滤波算法的焊缝路径识别方法。利用图像处理方法提取焊缝中心区域，在焊接过程中利用核相关滤波(KCF)算法实时定位焊缝中心，根据响应图峰值旁瓣比(PSR)对焊缝目标模板进行自适应更新，以提高模板抗干扰能力。采用状态扩增法建立带有色观测噪声的焊缝中心位置卡尔曼滤波模型，对焊缝中心进行最优估计，进一步提高系统在强噪声环境下的焊缝路径识别精度。分别进行对接焊缝和搭接焊缝路径识别试验，试验结果表明：提出的算法能在有强烈弧光和飞溅的工况下实现焊缝路径的准确识别，识别误差分别控制在0.137mm和0.105mm以内。
- 单位
