基于多模态控制的混合输入整形控制策略减小机器人振动（英文）

作者：魏玉兰; 李兵^*; 欧鹏飞; 张清珠

来源：Journal of Central South University (English Edition), 2019, 26(06): 1649-1660.

• 混合控制
• 输入整形
• 抑振
• 多模态
• 机器人

典型的多模态输入整形器(MMIS)可有效同时减小机器人或机械手多个模态的残余振动。但各模态的频带宽度相差较大时,MMIS就不能在快速响应下消除更多的残余振动。本文介绍了多种典型的和混合控制的正脉冲多模态输入整形控制策略及其构建原理。建立了六种3自由度机器人的正脉冲两模态混合输入整形器。利用数值仿真绘制振动响应曲线和灵敏度曲线,评估这六种输入整形器抑制残余振动的能力及鲁棒性。零振动-零振动与零导数(ZV-ZVD)的响应时间最快,但鲁棒性最低。零振动与零导数-极不灵敏(ZVD-EI)的鲁棒性最好,而响应时间最长。根据每个模态的频带宽度和所需的系统响应时间,可选择最适合的多模态混合输入整形器(MMHIS),从而实现在减小更多残余振动的条件下加快系统响应时间。