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摘要
针对四舵轮式全向重载AGV的多电机伺服控制系统，转向时在外界负载的影响下，4个转向电机易出现不协同的现象；为实现4个转向电机高效协同，通过分析转向工况下，四舵轮式AGV中各个舵轮实时的转角关系，建立协同的4个转向电机数学模型；采用天牛须搜索算法(BAS)与PID控制方法融合，对单电机PID控制器寻求最优PID参数；运用交叉耦合控制策略，分别设计4台转向电机的位置补偿器；最后通过Matlab/Simulink仿真平台，验证运动控制算法的可行性；实验结果表明，该运动控制算法具有较高的同步稳定性，当受到外界负载扰动时，能在0.394 s内修正偏差，引起的最大波动仅为无交叉耦合控制的34.8%,扩大了全向重载AGV的应用范围。
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