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摘要
本发明公开了一种基于改进双向informed-RRT*的车辆路径规划方法,包括：1建立栅格地图,确定起始点和目标点；2利用组合扩展策略并融合双向RRT*算法进行采样,获取初始路径；3利用改进双向informed-RRT*算法获得椭圆状态子集空间,获取采样点；4利用目标引力融合双向RRT*算法对初始路径进行优化,得到优化路径,优化路径的长度更新椭圆区域,在更新后的椭圆区域中采样,获得采样点；5重复步骤4并得到最终路径；6对最终路径进行剪枝后,利用四阶贝塞尔曲线进行平滑处理。本发明降低采样随机性、提高收敛效率,生成的路径最优且满足车辆动力学约束,从而能使车辆成功避开障碍物快速到达目标点。
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